matlab机器人工具箱安装与卸载
matlab机器人工具箱(Robotics Toolbox for MATLAB)提供了许多对研究和仿真经典手臂型机器人非常有用的功能,例如运动学、动力学和轨迹生成等。工具箱使用一种非常通用的方法,将串行链接机械手的运动学和动力学表示为MATLAB®对象–用户可以为任何串行链接操纵器创建机器人对象,并为来自Kinova、Universal Robotics、Puma560和斯坦福手臂等。
1 下载
机器人工具箱的下载可以在作者的个人网站中找到: https://github.com/petercorke
参考链接:https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-matlab
https://drive.matlab.com/sharing/e5e3ffef-f3d4-4f70-88a4-1ea0db0efb1a/
2 安装
首先找到matlab的安装目录,在桌面Matlab R2018b图标中右键,找到"属性",->"打开文件所在位置",,进一步找到“toolbox”,如下所示
以机器人工具箱9.10为例子,其文件下包含“rvctools”,其内部具体如下
将“rvctools”复制粘贴到jmatlab安装目录的“toolbox”下
此时打开matlab软件,点击“主页”-“环境”-“设置路径”
在新的对话框中点击“添加并包含子文件夹”,并包含原先的安装目录中的“rvctools”。点击“保存”按钮,既可以安装成功。
3 测试
在matlab命令行总输入“startup_rvc”,如果出现如下提示,则说明Robotics Toolbox for Matlab(release 9.10)安装成功。
进一步在matlab命令行中输入
>> mdl_puma560
则在工作区workspace中s出现如下所示变量
>> p560
4 卸载
在“设置路径”对话框中选择“默认”按键,既可以卸载机器人系统工具箱
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