在ubuntu下获取rtsp，参考3年前博文，适用于N，M，K，I等版本。

• https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/68923136

在windows使用参考：

• ros_msft_camera功能包

微软物联网（含ROS）开源代码参考：

• https://github.com/ms-iot

原文讲解详细具体，直接参考英文文档即可。

• ROS1Melodic+ROS2Foxy

ROS2Foxy：

• https://github.com/ms-iot/ros_msft_camera/tree/foxy-devel

ROS 2 Windows Media Foundation相机驱动程序

该ROS节点使用Windows Media Foundation的帧服务器有效地处理摄像机帧。该节点使用MF SourceReader API从摄像机读取帧。节点从摄像机选择第一个可用的视频流。大多数USB摄像机只有一个视频流。节点使用image_transport相机发布者发布image_raw主题。

系统要求

• Microsoft Windows 10 64位
• ROS2安装（推荐Foxy）

入门

要运行此驱动程序，将需要安装相机并准备在系统上使用它。

可以从以下启动文件开始。它将打开RViz工具，可以在其中查看相机的图像流。

ros2 launch win_camera win_camera.launch.py

此外，该驱动程序已注册为ROS 2组件，它可以在组件容器内运行。下面是用法的演示。

ros2 launch win_camera win_camera_components.launch.py

发布的主题

• /image_raw (sensor_msgs/msg/Image） 来自相机的图像流。

参量

• ~image_width（整数，默认：640） 所需的捕获图像宽度。
• ~image_height（整数，默认：480） 所需的捕获图像高度。
• ~frame_rate（浮动，默认：30.0） 所需的捕获帧速率。
• ~videoDeviceId （字符串，默认值：``） 打开相机的符号链接。如果未设置，则默认为系统上的第一个枚举相机。
• ~camera_info_url （字符串，默认值：``） 网址至具有相机失真参数的yaml文件。

备注

此源还包含相机组件，以使IMFSample指针可以直接共享到另一个组件容器中，而使用相同的过程可以实现零复制并共享GPU表面。通过使用MFSample Publisher（通过自定义msg发布IMFSample指针）来启用此功能。这条路径是实验性的。