1、前沿 state of art

学习经典游戏的原因

• 规则简单，细思又很深入
• 历史悠久，已经被研究了几百年
• 对IQ测试有意义
• 是现实世界的问题的缩影

已经有很多RL案例，战胜了人类，例如

2、游戏理论 game theory

游戏的最优性

对于石头剪刀布来说，最优策略，显然和对手agent策略相关，我们期望找到一种一致的策略策略，对所有对手都有效 什么是第i个玩家的最优策略(pi)

• 最佳响应 best response (pi^i_*(pi^{-i})) 是针对其他agent的最优策略
• 纳什平衡点 Nash equilibrium是针对所有对手的联合策略 [ pi^i = pi^i_*(pi^{-i})]

对于agent来说的最优策略，是一种general 的 策略，对大多数情况，都适用一致的策略去action.

单agent 自驱动 强化学习

• 最佳响应 是 单代理RL问题的解决方案
  • 其他玩家 变成环境的一部分
  • 将游戏 抽象为MDP
  • 最佳策略是 最佳响应
• 纳什平衡点 在 自学习RL问题中是 不动点
  • 学习的经验是 代理玩游戏产生的 [a_{1} sim pi^{1}, a_{2} sim pi^{2}, ldots]
  • 每个代理学习针对其他玩家的最佳响应
  • 代理的策略决定了其他代理的环境
  • 所有的代理适应其他代理

二人零和博弈游戏

收益来自其他agent，一方受益，意味着其他亏损

[R^1 + R^2 = 0]

methods for finding 纳什平衡点

• Game tree search （i.e. planning）
• 自驱动RL

perfect and imperfect information games

• 完美信息或者 马尔科夫游戏是 完全可观的
  • 象棋
  • 围棋
  • 跳棋
  • 五子棋
• 不完全信息游戏是部分可观的
  • 扑克
  • 拼图

3、最小、最大搜索

introduction

• 价值函数定义了策略(pi)下的价值 [ vpi(s) = mathcal E_pi [G_t|S_t= s]]
• 最小、最大化价值函数，是在降低其他代理表现的同时，最大化自己的价值

[ v_{*}(s)=max _{pi^{1}} min _{pi^{2}} v_{pi}(s) ]

• 最小、最大搜索存在纳什平衡点
• 通过深度优先树搜索，找到极值

从下往上找：

一步找max，一步找min

缺点是，运算量指数增长，不能求解整个树的分支

Solution：

• 用值函数估计器，估计叶节点
• 根据节点值，限制搜索深度

Example

二进制 线性组合 值函数

• 每 个状态特征，只有0、1
• 每个特征对应权重 w
• 线性组合

深蓝 Deep blue，并不是真正的学习，手动权重

• 知识 Knowledge
  • 8k个手动特征
  • 二进制线性组合价值函数
  • 人工个调参 权重
• 搜索 Search
  • 高性能平行字母搜索
  • 40步预测
  • 每秒
• 结果 Results
  • 击败了世界冠军

Chinook

• 知识 Knowledge
  • 二进制线性组合价值函数
  • 21个经验权重（位置、流动性）
  • 四象限
• 搜索 Search
  • 高性能平行字母搜索
  • 逆向搜索
    • 从赢的位置从后向前搜索
    • 存储所有决胜点位置在 lookup 表中
    • 在最后n步，表现完美
• 结果 Results
  • 击败了世界冠军

4、自驱动强化学习 self-play reinforcement learning

Introduction

应用 Value-based RL，完成游戏自学

• MC 向(G_t)更新 [Delta mathbf{w}=alphaleft(G_{t}-vleft(S_{t}, mathbf{w}right)right) nabla_{mathbf{w}} vleft(S_{t}, mathbf{w}right)]
• TD（0）向(v(s_t +1))更新 [Delta mathbf{w}=alphaleft(vleft(S_{t+1}, mathbf{w}right)-vleft(S_{t}, mathbf{w}right)right) nabla_{mathbf{w}} vleft(S_{t}, mathbf{w}right)]
• TD（(lambda)）向(lambda)-return (G_t^lambda)更新 [Delta mathbf{w}=alphaleft(G_{t}^{lambda}-vleft(S_{t}, mathbf{w}right)right) nabla_{mathbf{w}} vleft(S_{t}, mathbf{w}right)]

策略提升 Policy improvement

规则的定义决定了后继者的状态 (succ(s,a))

对于确定性的游戏，估计价值函数是足够的 [ q_*(s,a) = v_*(succ(s,a))]

同样采用最小最大优化

[ A_{t}=underset{a}{operatorname{argmax}} v_{*}left(operatorname{succ}left(S_{t}, aright)right) for white\ A_{t}=underset{a}{operatorname{argmin}} v_{*}left(operatorname{succ}left(S_{t}, aright)right) for black]

Self-play TD in Othello： logistello

使用了策略迭代的方法：

• 用2个代理进行对抗
• 用MC 评估 策略
• Greedy 策略优化

6：0战胜世界冠军

TD Gammon: 非线性价值函数估计

自学习 TD 在西洋双陆棋 Backgammon

1. 权重随机初始化
2. 自学习训练
3. 使用非线性TD 学习算法 [begin{aligned} delta_{t} &=vleft(S_{t+1}, mathbf{w}right)-vleft(S_{t}, mathbf{w}right) \ Delta mathbf{w} &=alpha delta_{t} nabla_{mathbf{w}} vleft(S_{t}, mathbf{w}right) end{aligned}]
4. Greedy 策略优化

TD gammon 的几个层级：

• zero 专家经验
• 人造特征
• n层极小极大搜索

隐藏层个数、 训练代数，直接影响模型表现

5、联合强化学习和最大化搜索

简单 TD Simple TD

TD：向继承者的方向更新价值函数

分为两步

• 用TD learning 学习价值函数
• 用价值函数 进行 最小最大搜索

[v_{+}left(S_{t}, mathbf{w}right)=operatorname{minimax}_{s in text {leaves}left(S_{t}right)} v(s, mathbf{w})]

在有些情景表现优异，有些糟糕

TD root

TD root：从继承者 搜索值更新 价值函数

• 搜索值 根据 根节点计算得到 [v_{+}left(S_{t}, mathbf{w}right)=underset{s in text { leaves }}{operatorname{minimax}} left(S_{t}right) v(s, mathbf{w})]
• 从下一个状态的 搜索值 备份 值函数 [vleft(S_{t}, mathbf{w}right) leftarrow v_{+}left(S_{t+1}, mathbf{w}right)=vleft(l_{+}left(S_{t+1}right), mathbf{w}right)]
• (I_+(s))是 从状态s 进行极小极大搜索后 的 叶节点值

TD leaf

TD leaf：从继承者的 搜索值 更新 搜索值

• 搜索值 由当前和 下一个状态计算得到

这个公式无法显示

v_{+}left(S_{t}, mathbf{w}right)=underset{{s in text { leaves }left(S_{t}right)}}{rm{minimax}} v(s, mathbf{w})\
v_{+}left(S_{t+1}, mathbf{w}right)=underset{{s in text { leaves }left(S_{t+1}right)}}{rm{minimax}} v(s, mathbf{w})

MommyTalk1599040691831

• t时刻的搜索值 由 t+1时刻的搜索值备份得到 [ begin{aligned} v_{+}left(S_{t}, mathbf{w}right) & leftarrow v_{+}left(S_{t+1}, mathbf{w}right) \ Longrightarrow vleft(l_{+}left(S_{t}right), mathbf{w}right) & leftarrow vleft(l_{+}left(S_{t+1}right), mathbf{w}right) end{aligned} ]

examples：

TD leaf in chess： knightcap

• learning
  • 训练专家对手
  • 使用TD leaf 学习权重
• 搜索
  • alpha-beta search
• Results
  • master level 完成少数的游戏之后
  • 不够高效 in 自学习
  • 不够高效，受初始权重影响较大

TD leaf in Checkers： Chinook

• 初始的chinook采用手动调优的权重
• 后来的版本自训练
• 采用Td leaf 调整权重
  • 固定了专家
• 自学习权重的表现 ＞ 人工调优权重的表现
• 超过人类水平

TreeStrap

• TreeStrap：用深层的搜索值 更新 浅层的 搜索值

• 在所有节点 计算 极小、极大搜索
• 价值从搜索值备份得到，在同一个step，对所有节点

[begin{aligned} vleft(s, mathbf{w}right) & leftarrow v_{+}left(s, mathbf{w}right) \ Longrightarrow vleft( s, mathbf{w}right) & leftarrow vleft(l_{+}left(s right), mathbf{w}right) end{aligned}]

Treestrap in chess ：meep

• 2k个特征，二进制线性组合价值函数
• 随机初始权重
• 权重调节方式：Treestrap
• 自驱动学习过程表现高效：利用率高
• 随机权重情况下表现良好

Simulation-based Search

• 自驱动RL 可以替代 搜索
• 基于仿真的游戏从根节点 (s_t)开始
• 应用RL 到 仿真经验
  • MC control (Rightarrow) MC tree search
  • 最高效的变体算法是 UCT 算法
    • 使用置信上界UCB 来平衡探索和利用
  • 自驱动 UCT 收敛于 极小极大价值函数
  • 在完美信息游戏、不完美信息游戏均表现良好

MCTS蒙特卡洛树搜索 表现in games

简单蒙特卡洛搜索 in Maven（拼字游戏）

• 学习 价值函数
  • 二进制价值函数
  • MC policy iteration
• 搜索 价值函数，
  • 搜索n步
  • 使用学到的价值函数评价 当前状态
  • x
  • 选择高分动作
  • 特定的endgame 用(B^*)

6、在非完整信息中的强化学习

Game tree search 在不完美信息游戏中

真实的状态可能共享相同的信息状态空间

Solution：

• Iterative forward-search mehtods
  • e.g. 反事实的 后悔值最小化
• 自驱动RL
• e.g. smooth UCT

Smooth UCT search

• 应用 MCTS 到 信息状态游戏树
• UCT的变种，由博弈论的虚拟play启发
  • 代理agent根据对手的平均行为作出 动作 并 学习
• 从节点的动作计数中 提取 平均策略 [pi_{a v g}(a mid s)=frac{N(s, a)}{N(s)}]
• 对每个节点，根据UCT概率选择动作 [A simleft{begin{array}{ll} text { UCT }(S), & text { with probability } eta \ pi_{text {avg}}(cdot mid S), & text { with probability } 1-eta end{array}right.]
• 经验
  • Naive MCTS 发散
  • Smooth UCT 收敛到纳什平衡点

7、结论