ROS_机器人仿真实践
时间:2022-06-15
本文章向大家介绍ROS_机器人仿真实践,主要内容包括其使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项,具有一定的参考价值,需要的朋友可以参考一下。
实践内容: 1、运用
urdf建模
实现案例中的机器人。 2、根据以上掌握的方法,再快速创建一个机器人模型。
成果图:
成果图
创建需要用到的功能包以及各种文件夹:
Build跟devel两个文件夹在catkin_make之后会自动生成:
编写launch文件:
添加左轮:
编译:
启动:
roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch
效果: (当然打开之后需要进行下面一番骚操作先——设置好RobotModel)
拖动滑动条控制轮子转动:
添加右轮:
编译,启动,
效果如下:
使用球体创建前后支撑轮:
编译,启动,效果如下:
创建一个自己的机器人模型: 代码:
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot">
<link name="base_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<cylinder length="0.06" radius="0.20"/>
</geometry>
<material name="yellow">
<color rgba="1 0.4 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="left_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.03" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
<origin xyz="0 -0.19 -0.05" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_wheel_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="right_wheel_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="1.5707 0 0" />
<geometry>
<cylinder radius="0.03" length = "0.025"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 0.9"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="front_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="0.18 0 -0.045" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="front_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="front_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<sphere radius="0.03" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="back_caster_joint" type="continuous">
<origin xyz="-0.18 0 -0.045" rpy="0 0 0"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="back_caster_link"/>
<axis xyz="0 1 0"/>
</joint>
<link name="back_caster_link">
<visual>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<geometry>
<sphere radius="0.03" />
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
</visual>
</link>
</robot>
效果:
- 一起Polyfill系列:Function.prototype.bind的四个阶段
- winform实现拼图游戏
- 一起Polyfill系列:让Date识别ISO 8601日期时间格式
- Oracle 监听器无法启动(TNS-12537,TNS-12560,TNS-00507)
- Javascript Prototypes之旅(A Plain English Guide to JavaScript Prototypes译文)
- Python补充03 Python内置函数清单
- 不懂JQuery的孩子:自封装Ajax函数
- .Net魔法堂:史上最全的ActiveX开发教程——ActiveX与JS间交互篇
- 飓风“桑迪”路径图的制作
- 根据标准word模板生成word文档类库(开源)
- Oracle 监听器无法启动(TNS-12555,TNS-12560,TNS-00525)
- Python补充02 Python小技巧
- 四则运算核心算法(开源)
- 页面分部分加载呈现收集(不断更新中)
- JavaScript 教程
- JavaScript 编辑工具
- JavaScript 与HTML
- JavaScript 与Java
- JavaScript 数据结构
- JavaScript 基本数据类型
- JavaScript 特殊数据类型
- JavaScript 运算符
- JavaScript typeof 运算符
- JavaScript 表达式
- JavaScript 类型转换
- JavaScript 基本语法
- JavaScript 注释
- Javascript 基本处理流程
- Javascript 选择结构
- Javascript if 语句
- Javascript if 语句的嵌套
- Javascript switch 语句
- Javascript 循环结构
- Javascript 循环结构实例
- Javascript 跳转语句
- Javascript 控制语句总结
- Javascript 函数介绍
- Javascript 函数的定义
- Javascript 函数调用
- Javascript 几种特殊的函数
- JavaScript 内置函数简介
- Javascript eval() 函数
- Javascript isFinite() 函数
- Javascript isNaN() 函数
- parseInt() 与 parseFloat()
- escape() 与 unescape()
- Javascript 字符串介绍
- Javascript length属性
- javascript 字符串函数
- Javascript 日期对象简介
- Javascript 日期对象用途
- Date 对象属性和方法
- Javascript 数组是什么
- Javascript 创建数组
- Javascript 数组赋值与取值
- Javascript 数组属性和方法
- python提取视频第一帧图片
- Leetcode刷题 206. 反转链表 递归迭代两种方法实现
- airtest本地连接和远程连接
- Flutter基础widgets教程-TextField篇
- poco对象生成的几种方式根据你使用不同的ui决定
- java.lang.ClassNotFoundException: org.springframework.web.context.ContextLoaderL
- SpringMVC系列之SpringMVC快速入门 MVC设计模式介绍+什么是SpringMVC+ SpringMVC的作用及其基本使用+组件解析+注解解析
- [Go] GoAdminGroup/go-admin的安装和运行
- 算法篇:滑动窗口(一)
- PHP代码审计02之filter_var()函数缺陷
- Flutter基础widgets教程-Tooltip篇
- 08 . Jenkins之SpringCloud微服务+Vue+Docker持续集成
- Spark 模型选择和调参
- Spark Parquet详解
- Spark 频繁模式挖掘