freeRTOS任务创建

我们曾经在公众号里给大家推送过关于freeRTOS在NXP kinetis KV4x上的移植，得到了猿友大量的反馈，很多猿友还是感觉对基础的一些东西不懂，今天我们就从基础的任务创建讲起，任务创建是RTOS学习中很重要的一步，因为你的应用就是基于大量的任务来实现的，那么在freeRTOS下如何来创建任务呢，首先打开任意一个移植好的例程或者我们移植的demo，找到task.h和tasks.c这两个文件里面定义声明了许多与任务相关的类型和函数。我们今天要讲的任务创建就来自这里。任务的创建主要有两个函数，先来看第一个

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
 const char * const pcName,
 const uint16_t usStackDepth,
 void * const pvParameters,
 UBaseType_t uxPriority,
 TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

参数：

pxTaskCode 任务函数入口的指针。

pcName 任务描述名，主要用来帮助调试，是一系列字符串，最大默认值为10，可以通过freeRTOSConfig.h中的宏#define configMAX_TASK_NAME_LEN来修改。

usStackDepth 指定任务堆栈大小的字数不是字节数，通过这个值可以计算出堆栈分配的大小，例如堆栈是16位宽，这个参数值是100，则分配给任务的堆栈大小就是200字节。

pvParameters 指针，可以被用来作为创建的任务的参数。

uxPriority 指定任务的优先级

pxCreatedTask 回传一个可以被创建任务参考的句柄，这个参数是可以被设置为NULL

返回值：如果任务成功创建，则返回pdPASS，否则返回errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY，如下图所示

另一个创建任务的函数是

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,

const char * constpcName,

constuint32_t ulStackDepth,

void* const pvParameters,

UBaseType_tuxPriority,

StackType_t* const puxStackBuffer,

StaticTask_t* const pxTaskBuffer )

使用这个函数创建任务必须确保宏定义configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION为1。这两种创建任务函数的不同在与，第一种的任务堆栈的RAM是自动分配的，而第二种是由创建者分配的。更多详细的关于这两种的介绍可以参考官方网站的介绍。

参数：这里我们只列出与第一种不同的两个参数

puxStackBuffer 指向至少具有ulStackDepth元素的用作任务堆栈的数组。

pxTaskBuffer 指向任务数据结构体。

顺便提一下任务的删除函数

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTask );

宏定义INCLUDE_vTaskDelete必须为1这个函数才能可用，主要用于将一个任务从内核任务管理中移除。

只有一个参数就是要移除的任务的句柄。源码中给出了一个例子可以参考如下：