sudo apt-get update数字签名错误解决方法

lzb@lzb:~/projects/curl-master$ sudo apt-get update
命中:1 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial InRelease
命中:2 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-updates InRelease               
命中:3 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-backports InRelease             
获取:4 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu xenial-security InRelease [109 kB]     
命中:5 http://ppa.launchpad.net/xqms/opencv-nonfree/ubuntu xenial InRelease    
获取:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease [4,678 B]           
错误:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease                     
  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
忽略:7 http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty InRelease                    
获取:8 http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty Release [58.5 kB]
已下载 172 kB，耗时 5秒 (29.7 kB/s)
正在读取软件包列表... 完成
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 无法下载 http://packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/InRelease  由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

lzb@lzb:~$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
Executing: /tmp/tmp.C8vIft7L95/gpg.1.sh --keyserver
keyserver.ubuntu.com
--recv-keys
F42ED6FBAB17C654
gpg: 下载密钥‘AB17C654’，从 hkp 服务器 keyserver.ubuntu.com
gpg: 密钥 AB17C654：公钥“Open Robotics <info@osrfoundation.org>”已导入
gpg: 合计被处理的数量：1
gpg:               已导入：1  (RSA: 1)