代码详解——《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3参考路径更改

前文注释了《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3的代码，例程代码中的参考路径是一条直线路径，如果希望将该路径更改为更为复杂的参考路径，可以对原生成参考路径的代码进行替换。

将《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3源代码中的：

for k=1:1:N
   Xout(k,1)=k*T;  %横坐标
   Xout(k,2)=2;  %纵坐标
   Xout(k,3)=0;  %航向角
   Tout(k,1)=(k-1)*T;  %参考轨迹时间
end

替换为：

for k=1:1:N
    if k<200
        Xout(k,1)=k*T;  %横坐标
        Xout(k,2)=2;  %纵坐标
        Xout(k,3)=0;  %航向角
        Tout(k,1)=(k-1)*T;  %参考轨迹时间
    elseif k<514
        Xout(k,1)=10+10*sin( 0.1*(k-200)*T); 
        Xout(k,2)=12-10*cos(0.1*(k-200)*T); 
        Xout(k,3)=0.1*(k-200)*T;
        Tout(k,1)=(k-1)*T;
    elseif k<714
        Xout(k,1)=20; 
        Xout(k,2)=12+(k-514)*T; 
        Xout(k,3)=1.57; 
        Tout(k,1)=(k-1)*T; 
    else
        Xout(k,1)=20; 
        Xout(k,2)=22;
        Xout(k,3)=1.57;
        Tout(k,1)=(k-1)*T; 
    end
end

即可生成由直线和圆弧组成的新参考路径，参考路径点的信息通过参数方程获得。

代入3.3.3节的源代码后，跟踪效果如图：

单位为m。

单位为m和rad。