ROS Noetic Ninjemys遇见Ubuntu 20.04
ROS Noetic Ninjemys是ROS1最具里程碑式的版本!为什么呢?
使用新立得安装过程更为简洁:
详细安装目录如上图所示。
同时安装了ROS1Noetic和ROS2Foxy,可以参考如下代码进行默认环境选择:
# ROS 1.0 noetic or ROS 2.0 foxy
echo Hello, ROS 1.0 or ROS 2.0? 1=noetic 2=foxy
read ROS
if (($ROS==1));then
source /opt/ros/noetic/setup.bash
#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/src:/home/relaybot/RobTool/Cozmo/ros/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#source /home/ros/RobTool/ROS1/Wiki/devel/setup.bash
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311
#export ROS_IP=192.168.1.100
echo "noetic"
elif (($ROS==2));then
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo "foxy"
else
echo "Non-ROS"
fi
选择1,并输入roscore:
选择2,并输入ros2:
- roslaunch gazebo_ros range_world.launch
此示例可以演示虚拟距离传感器的读数:
距离为0.08
距离为0.48
距离为0.65
range_world.launch
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="extra_gazebo_args" default=""/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<arg name="physics" default="ode"/>
<arg name="verbose" default="true"/>
<arg name="output" default="screen"/>
<arg name="world" default="gazebo_ros_range"/>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find gazebo_plugins)/test/test_worlds/$(arg world).world"/>
<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
<arg name="extra_gazebo_args" value="$(arg extra_gazebo_args)"/>
<arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
<arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
<arg name="physics" value="$(arg physics)"/>
<arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
<arg name="output" value="$(arg output)"/>
</include>
</launch>
再举个例子,kinetic和melodic简单做一些修改就可以直接在noetic中使用的。
比如:
需要版本号为“9”,当然这里是gazebo11,如何办,修改以下为11即可,gazebo各版本之间的兼容性还是很好的。
安装说明在官方文档中已经详细给出,请务必仔细阅读,与之前ROS1有较大改进,更加简洁方便。
Linux和Windows链接如下: Win10:http://wiki.ros.org/Installation/Windows ubuntu:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu debian:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Debian Arch:http://wiki.ros.org/noetic/Installation/ArchLinux
以下为机器翻译
世界ROS乌龟节日快乐! Open Robotics非常荣幸地宣布,第13个ROS 1发行版Noetic Ninjemys现已上市!
如何获得ROS Noetic?
Noetic有什么新功能?
首先,Noetic是唯一正式支持Python 3的 ROS 1版本! 有关重大更改,请参阅《Noetic迁移指南》,以及各个软件包的变更日志,以了解它们具有哪些新功能。
Noetic有什么?
Noetic的此初始发行版中包含369个程序包,而ROS Kinetic中的当前2709个和ROS Melodic中的1939个相比。 navigation和ros_control已发布给Noetic,而MoveIt!尚未发布。
请参阅index.ros.org上的Noetic页面或buildfarm Noetic状态页面,以检查使用的软件包是否可用。
此外,Ubuntu Focal上提供了32位ARM(armhf)软件包,Ubuntu Focal和Debian Buster最高提供了64位ARM(aarch64)软件包ros-noetic-desktop
。
如果我需要的软件包不可用怎么办?
这只是初始版本! 可以将包添加到ROS Noetic,直到达到使用寿命。 这是一个长期支持(LTS)版本,这意味着它将一直支持到2025年5月。
如果缺少想要发布的软件包,请首先检查它是否可以发布,然后通过在源存储库中打开问题来联系维护者。如果这样不起作用,可以放在ROS话语释放类别中。
写在最后
感谢所有帮助实现此版本的维护者和贡献者。 没有您,我们无法做到这一点。
ROS团队
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