ROS节点管理 launch 文件

第四章 ROS运行管理

4.1 ROS节点管理 launch 文件

之前的文章中我们已经介绍过了 launch 文件的基本使用方法，本节的内容为 launch 的进阶使用方法

4.1.1 launch 文件的标签表

标签名	标签作用
launch	<launch>标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器
属性	属性说明
deprecated	"弃用声明"，继续使用会输出警告日志所有其它标签
子集标签
其他标签都是都是launch的子级
---
标签名	标签作用
node	<node>标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
属性	属性说明
pkg="包名"	节点所属的包
type="nodeType"	节点类型(与之相同名称的可执行文件)
name="nodeName"	节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)
args="xxx xxx xxx" (可选)	将参数传递给节点
machine="机器名"	在指定机器上启动节点
respawn="true | false" (可选)	如果节点退出，是否自动重启
respawn_delay=" N" (可选)	如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点
required="true | false" (可选)	该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
ns="xxx" (可选)	在指定命名空间 xxx 中启动节点
clear_params="true | false" (慎用)	在启动前，删除节点的私有空间的所有参数
output="log | screen" (可选)	日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log，但常用 screen
子集标签
env 环境变量设置
remap 重映射节点名称
rosparam 参数设置
param 参数设置
---
标签名	标签作用
include	include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件
属性	属性说明
file="$(find 包名)/xxx/xxx.launch"	要包含的文件路径
ns="xxx" (可选)	在指定命名空间导入文件
子集标签
env 环境变量设置
arg 将参数传递给被包含的文件
---
标签名	标签作用
remap	用于话题重命名
属性	属性说明
from="xxx"	原始话题名称
to="yyy"	目标名称
子级标签
无
---
标签名	标签作用
param	<param>标签主要用于在参数服务器上设置参数，参数源可以在标签中通过 value 指定，也可以通过外部文件加载，在<node>标签中时，相当于私有命名空间。
属性	属性说明
name="命名空间/参数名"	参数名称，可以包含命名空间
value="xxx" (可选)	定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源
type="str | int | double | bool | yaml" (可选)	指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:1. 如果包含 '.' 的数字解析未浮点型，否则为整型。2."true" 和 "false" 是 bool 值(不区分大小写)。3.其他是字符串
子级标签
无
---
标签名	标签作用
rosparam	<rosparam>标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，<rosparam>标签在<node>标签中时被视为私有。
属性	属性说明
command="load | dump | delete" (可选，默认 load)	加载、导出或删除参数
file="$(find xxxxx)/xxx/yyy...."	加载或导出到的 yaml 文件
param="参数名称"	如字面意思
ns="命名空间" (可选)	与之前相同
子级标签
无
---
标签名	标签作用
group	<group>标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间
属性	属性说明
ns="名称空间" (可选)	-
clear_params="true | false" (可选)	启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用....此功能危险)
子级标签
无
---
标签名	标签作用
arg	<arg>标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性
属性	属性说明
name="参数名称"	-
default="默认值" (可选)	-
value="数值" (可选)	不可以与 default 并存
doc="描述"	参数说明
子级标签
无

4.1.2 一些例子

例1：

 <!--launch deprecated= "out of date"-->
 <launch>

    <!-- 启动的节点-->
    <!-- respawn= "true" 节点关闭后自动重启-->
    <!-- <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" respawn="true"/> -->
    <!-- required="true" 节点推出后关闭整个系统 -->
    <!-- <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" required="true"/> -->
    <!-- ns="NS" 设置节点的命名空间 -->
    <!-- <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen" ns="NS"/> -->

    <!-- param 使用：向参数服务器设置参赛-->
    <!-- 格式1： launch 下， node 外-->
    <param name="param_A" type="int" value="100"/>

    <!-- rosparam 使用： 操作参数服务器数据-->
    <!-- 格式1： launch 下， node 外-->
    <!-- 加载参数-->
    <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>
    <!-- 导出参数-->
    <!-- <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/> -->

 
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen">

    <!-- 格式2： launch 下， node 内-->
    <param name="param_B" type="double" value="3.14"/>

    <remap from="/turtle1/cmd_vel"   to="/cmd_vel"/>
    <!-- 格式2： launch 下， node 外-->
    <rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml"/>

    </node>
    <!-- 键盘控制节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />



</launch>

例2：

<!-- 需要复用 start_turtle.launch -->
<launch>

    <include file="$(find launch01_basic)/launch/start_turtle.launch" />
    <!-- 启动其他自己需要的节点-->
</launch>

例2：

<launch>
    <rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml"/>

    <!-- 删除参数-->
    <rosparam command="delete" param="bg_B"/>
    

</launch>

例3：

<launch>
    <!-- 启动两对乌龟gui 与 键盘控制节点-->
    <group ns="A" >
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />

    </group>


    <group ns="B" >
        <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="my_turtle" output="screen"/>
        <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen" />

    </group>
</launch>

例4：

<launch>
    <!-- 需求： 演示 arg 的使用，需要设置多个参数，这县参数使用的是同一个指（小车的长度），怎么设置？-->
    <!-- <param name="A" value="0.5"/>
    <param name="B" value="0.5"/>
    <param name="C" value="0.5"/> -->

    <arg name="car_width" dafault="0.32"/>
    <param name="A" value="$(arg car_width)"/>
    <param name="B" value="$(arg car_width)"/>
    <param name="V" value="$(arg car_width)"/>

    
</launch>