Ubuntu系统安装PCL 1.9及以上版本

时间:2019-02-19
本文章向大家介绍Ubuntu系统安装PCL 1.9及以上版本,主要包括Ubuntu系统安装PCL 1.9及以上版本使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项,具有一定的参考价值,需要的朋友可以参考一下。

目前网上大部分PCL安装教程针对的是1.8版本. 按照网上的教程安装PCL 1.9后缺少很多东西. 编译PCL demo时典型报错为: fatal error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: No such file or directory. 然后发现在PCL安装目录下("/usr/include/pcl-1.9/")根本没有visualization文件夹. 博主出现这种问题的原因主要是cmake版本太低. 解决过程如下:

1. 安装高版本cmake

1) 首先卸载旧版本cmake

apt-get autoremove cmake

2) 下载高版本cmake, 以13.4为例

wget https://cmake.org/files/v3.13/cmake-3.13.4-Linux-x86_64.tar.gz

3) 解压并进入cmake-3.13.4-Linux-x86_64目录

tar -zxvf cmake-3.13.4-Linux-x86_64.tar.gz 

cd cmake-3.13.4-Linux-x86_64/

4) 配置并安装

./configure

make

sudo make install

5) 解决路径问题

export PATH=/usr/local/bin:$PATH

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

cmake

6) 验证

cmake --version

 

2. 自己编译安装PCL 1.9

1) 安装依赖项

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
sudo apt-get install cmake cmake-gui   
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev  
sudo apt-get install libboost-all-dev  
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete  
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2) 下载并解压pcl

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 或下载.zip

3) 编译安装

解压完成后进入pcl目录

cd pcl

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

make

如果make时报错: make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so', needed by 'lib/libpcl_io.so.1.9.1.99'。 停止。CMakeFiles/Makefile2:499: recipe for target 'io/CMakeFiles/pcl_io.dir/all' failed

建立软连接, 终端中输入: sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

之后重新make

make成功后, 在终端输入: sudo make install

完成安装. 

 

3. PCL测试程序

//------------------------pcl_test.cpp--------------------

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv)
{
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {

        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
        {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
                static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
        }
        if (z < 0.0)
        {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else
        {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

//-------------------------CMakeLists.txt------------------

# cmake needs this line
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

# Define project name
project(pcl_test_project)

find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})