除了滤波还有控制!
时间:2019-02-16
本文章向大家介绍除了滤波还有控制!,主要包括除了滤波还有控制!使用实例、应用技巧、基本知识点总结和需要注意事项,具有一定的参考价值,需要的朋友可以参考一下。
PID控制–真想知道哪位大神能彻底搞懂这玩意~~
模拟PID控制原理
常规的模拟PID控制系统原理图如下,该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。图中r(t)是给定值,y(t)是系统实际输出值,两者构成偏差e(t) = r(t) - y(t)。e(t)作为PID控制器的输入,U(t)为PID输出。
----比例系数
----积分系数,即Ki,Ti为积分时间常数
----微分系数,即Kd,Td为微分时间常数
离散PID控制原理
由于计算机控制是采样控制,他只能进行数字离散运算,故而必须对模拟PID计算式进行离散化处理。以T作为采样周期,K作为采样序号,则离散采样时间K*T对应模拟时间t,用矩形法数值积分近似代替积分,用一阶后向差分近似代替微分,有:
1)
2)
3)
由1) 2) 3)得
位置式PID
计算式:
位置式PID给出了全部控制量的大小,但它有一个缺点,由于全量输出所以每次输出均与过去状态有关,计算时要对累加,工作量大;并且,若计算机出故障将大幅改变,造成生产事故。
增量式PID
计算式:
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